#RoboWeek سئوال 2: کدام روش کنترل بیشتر برای پایدار نگه داشتن ربات استفاده میشود؟
جواب سوال 2:
🤖 چرا PID برای پایداری رباتها استفاده میشود؟ رباتها معمولاً سیستمهای دینامیکی غیرخطی و ناپایدار هستند — مثلاً ربات دوپا، ربات معلق روی دو چرخ، یا بازوی ربات که باید در موقعیت خاصی بماند.
برای این نوع سیستمها، PID مزایای بزرگی دارد:
🔹 1. پاسخ سریع و کنترل ساده بخش تناسبی باعث میشود ربات به سرعت به حالت تعادل برگردد وقتی از موقعیت درست منحرف میشود.
🔹 2. حفظ تعادل و کاهش نوسان بخش مشتقی با محاسبه سرعت تغییر خطا، از نوسان و لرزش جلوگیری میکند مثلاً وقتی ربات کمی خم میشود، بخش D به طور دقیق جلوی افتادن را میگیرد.
🔹 3. حذف خطای پایدار بخش انتگرالی تضمین میکند که در حالت ثابت، خطا کاملاً صفر شود؛ یعنی ربات دقیقاً در موقعیت یا زاویه مورد نظر بایستد، نه کمی مایلتر.
🔹 4. نیاز نداشتن به مدل دقیق و پیچیده ندا د ؛ فقط با اندازهگیری خطا و سرعت تغییر آن کار میکند، بنابراین مناسب برای کاربردهای واقعی با نویز و خطاهای سنجش است.
🤖 چرا PID برای پایداری رباتها استفاده میشود؟ رباتها معمولاً سیستمهای دینامیکی غیرخطی و ناپایدار هستند — مثلاً ربات دوپا، ربات معلق روی دو چرخ، یا بازوی ربات که باید در موقعیت خاصی بماند.
برای این نوع سیستمها، PID مزایای بزرگی دارد:
🔹 1. پاسخ سریع و کنترل ساده بخش تناسبی باعث میشود ربات به سرعت به حالت تعادل برگردد وقتی از موقعیت درست منحرف میشود.
🔹 2. حفظ تعادل و کاهش نوسان بخش مشتقی با محاسبه سرعت تغییر خطا، از نوسان و لرزش جلوگیری میکند مثلاً وقتی ربات کمی خم میشود، بخش D به طور دقیق جلوی افتادن را میگیرد.
🔹 3. حذف خطای پایدار بخش انتگرالی تضمین میکند که در حالت ثابت، خطا کاملاً صفر شود؛ یعنی ربات دقیقاً در موقعیت یا زاویه مورد نظر بایستد، نه کمی مایلتر.
🔹 4. نیاز نداشتن به مدل دقیق و پیچیده ندا د ؛ فقط با اندازهگیری خطا و سرعت تغییر آن کار میکند، بنابراین مناسب برای کاربردهای واقعی با نویز و خطاهای سنجش است.
The group’s featured image is of a Pepe frog yelling, often referred to as the “REEEEEEE” meme. Pepe the Frog was created back in 2005 by Matt Furie and has since become an internet symbol for meme culture and “degen” culture. Select: Settings – Manage Channel – Administrators – Add administrator. From your list of subscribers, select the correct user. A new window will appear on the screen. Check the rights you’re willing to give to your administrator. Telegram desktop app: In the upper left corner, click the Menu icon (the one with three lines). Select “New Channel” from the drop-down menu. Invite up to 200 users from your contacts to join your channel With the sharp downturn in the crypto market, yelling has become a coping mechanism for many crypto traders. This screaming therapy became popular after the surge of Goblintown Ethereum NFTs at the end of May or early June. Here, holders made incoherent groaning sounds in late-night Twitter spaces. They also role-played as urine-loving Goblin creatures.
from sg
