ROBOTSILIKE Telegram 13
Forwarded from Awesome DL
1. Что представляют из себя роботы с точки зрения программного обеспечения

Начать наше путешествие стоит с базового представления о том, как устроено ПО, которое оперирует роботами. Да, вопросы механики и электроники рассматривать мы не будем - это было бы слишком для DL-блога) Привести строгую иерархию и/или классификацию решаемых задач довольно сложно, т.к. у разных типов роботов (колесные/гусеничные мобильные роботы, манипуляторы, четвероногие роботы) есть свои особенности. Однако, следующие задачи так или иначе актуальны для большинства роботов:

Управление (control)
Восприятие (perception)
Планирование (planning)

Управление (control)
, пожалуй, находится наиболее близко к границе между софтом и железом. Как бы очевидно это не звучало, но задача управления - привести робота в движение в соответствии с входным управляющим воздействием при наличии различного рода отклонений и внешних воздействий (например, изменяющиеся параметры трения, массы робота, и многое другое). Все это дело строится по большей части на основе теории автоматического управления (ТАУ), в англоязычных источниках её также называют Control Theory или просто Controls.

К восприятию (perception) относят все, что помогает роботу понимать, что происходит в окружающем его мире. В первую очередь, к этому относится обработка показаний всевозможных сенсоров и извлечение полезных данных из их показаний. Одними из самых сложных и самых важных направлений здесь являются задачи, связанные с "пониманием" роботом своего положения и движения в пространстве, а именно:

Картирования (mapping) - построение карт пространства;
Локализации (localization) - определения положения по построенной карте;
Одометрии (odometry) - оценка перемещения робота относительно начальной позиции.

Первые две задачи часто объединяют в одну под названием simultaneous localization and mapping (SLAM).

• Планирование (planning)
часто относят к высокоуровневым компонентам роботехнического стэка, т.е. максимально отдаленных от железа и, во многих случаях, универсальных в пределах "типажей" роботов. Здесь хотелось бы привести субъективную классификацию направлений:
Планирование пути (path planning) - поиск маршрута к заданной точке на карте (либо без нее);
Планирование движения (motion planning) - в какой-то степени более обобщенное видение предыдущего пункта - планирование последовательности промежуточных состояний робота для достижения целевого состояния (актуально, например, для манипуляторов и гуманоидных роботов);
Планирование поведения (behaviour planning) - планирование некой высокоуровневой последовательности действий, или миссии для робота

Стоит отметить, что данная схема направлений не является строгой - так, например, многие методы находятся на стыке или инкапсулируют в себе сразу несколько направлений, чаще всего - планирование и управление, либо планирование и восприятие.



tgoop.com/robotsilike/13
Create:
Last Update:

1. Что представляют из себя роботы с точки зрения программного обеспечения

Начать наше путешествие стоит с базового представления о том, как устроено ПО, которое оперирует роботами. Да, вопросы механики и электроники рассматривать мы не будем - это было бы слишком для DL-блога) Привести строгую иерархию и/или классификацию решаемых задач довольно сложно, т.к. у разных типов роботов (колесные/гусеничные мобильные роботы, манипуляторы, четвероногие роботы) есть свои особенности. Однако, следующие задачи так или иначе актуальны для большинства роботов:

Управление (control)
Восприятие (perception)
Планирование (planning)

Управление (control)
, пожалуй, находится наиболее близко к границе между софтом и железом. Как бы очевидно это не звучало, но задача управления - привести робота в движение в соответствии с входным управляющим воздействием при наличии различного рода отклонений и внешних воздействий (например, изменяющиеся параметры трения, массы робота, и многое другое). Все это дело строится по большей части на основе теории автоматического управления (ТАУ), в англоязычных источниках её также называют Control Theory или просто Controls.

К восприятию (perception) относят все, что помогает роботу понимать, что происходит в окружающем его мире. В первую очередь, к этому относится обработка показаний всевозможных сенсоров и извлечение полезных данных из их показаний. Одними из самых сложных и самых важных направлений здесь являются задачи, связанные с "пониманием" роботом своего положения и движения в пространстве, а именно:

Картирования (mapping) - построение карт пространства;
Локализации (localization) - определения положения по построенной карте;
Одометрии (odometry) - оценка перемещения робота относительно начальной позиции.

Первые две задачи часто объединяют в одну под названием simultaneous localization and mapping (SLAM).

• Планирование (planning)
часто относят к высокоуровневым компонентам роботехнического стэка, т.е. максимально отдаленных от железа и, во многих случаях, универсальных в пределах "типажей" роботов. Здесь хотелось бы привести субъективную классификацию направлений:
Планирование пути (path planning) - поиск маршрута к заданной точке на карте (либо без нее);
Планирование движения (motion planning) - в какой-то степени более обобщенное видение предыдущего пункта - планирование последовательности промежуточных состояний робота для достижения целевого состояния (актуально, например, для манипуляторов и гуманоидных роботов);
Планирование поведения (behaviour planning) - планирование некой высокоуровневой последовательности действий, или миссии для робота

Стоит отметить, что данная схема направлений не является строгой - так, например, многие методы находятся на стыке или инкапсулируют в себе сразу несколько направлений, чаще всего - планирование и управление, либо планирование и восприятие.

BY Universal Autonomy Initiative


Share with your friend now:
tgoop.com/robotsilike/13

View MORE
Open in Telegram


Telegram News

Date: |

The imprisonment came as Telegram said it was "surprised" by claims that privacy commissioner Ada Chung Lai-ling is seeking to block the messaging app due to doxxing content targeting police and politicians. Earlier, crypto enthusiasts had created a self-described “meme app” dubbed “gm” app wherein users would greet each other with “gm” or “good morning” messages. However, in September 2021, the gm app was down after a hacker reportedly gained access to the user data. Don’t publish new content at nighttime. Since not all users disable notifications for the night, you risk inadvertently disturbing them. Telegram iOS app: In the “Chats” tab, click the new message icon in the right upper corner. Select “New Channel.” Image: Telegram.
from us


Telegram Universal Autonomy Initiative
FROM American