tgoop.com/linux_gram/8602
Last Update:
Открытый человекоподобный робот Berkeley Humanoid Lite
Калифорнийский университет в Беркли опубликовал проект Berkeley Humanoid Lite, ставший итогом исследований и экспериментов в области создания простых для изготовления человекоподобных роботов. Робот построен с использованием открытого программного обеспечения и развивается в соответствии с концепцией Open Hardware. Аппаратная начинка сформирована из типовых компонентов, имеющихся в свободной продаже, и деталей, изготовленных на 3D-принтере. Опубликованы модели машинного обучения, исходный код ПО, схемы, список компонентов (BOM), сборочный план и модели для 3D-печати.
Под лицензией MIT открыты исходные тексты выполняемых на стороне робота прошивок контроллеров актуаторов и управляющей низкоуровневой начинки, а также внешние компоненты, такие как среда для разработки управляющих сценариев, окружение для симуляции, тренировки моделей движения и верификации, построенное на базе фреймворков Isaac Lab, Isaac Sim и MuJoCo. Для дистанционного управления могут использоваться типовые контроллеры виртуальной реальности SteamVR.
Отдельно опубликованы используемые в экспериментах модели машинного обучения, а также предложен контроллер локомоции (locomotion controller), использующий модель машинного обучения с подкреплением для обеспечения перемещения робота в заданную точку.
Linux / Линукс
