tgoop.com/MATLAB_HOUSE/121
Last Update:
✳️کنترل پاندول معکوس با استفاده از یادگیری تقویتی و کنترل پیش‌بین مدل (MPC) | پروژه عملی
1️⃣. یادگیری تقویتی (Reinforcement Learning):
- استفاده شده برای شناسایی اولیه سیستم و پایدارسازی
- پیاده‌سازی الگوریتم Q-Learning
- یادگیری تعادل پاندول بدون نیاز به مدل اولیه سیستم
2️⃣. کنترل پیش‌بین مدل (Model Predictive Control):
- طراحی شده پس از شناسایی سیستم
- ارائه کنترل بهینه با در نظر گرفتن محدودیت‌ها
- دستیابی به کنترل دقیق موقعیت و زاویه
3️⃣مشخصات سخت‌افزاری:
- موتور DC با گیربکس ۵۰:۱
- دو انکودر برای اندازه‌گیری موقعیت و زاویه
- میکروکنترلر STM32 برای کنترل بلادرنگ
- درایور الکترونیک قدرت طراحی شده
4️⃣مشخه کنترلی:
پایدارسازی خودکار پاندول در حالت عمودی
- مقاومت در برابر اغتشاشات خارجی
- کنترل همزمان موقعیت و زاویه
- دقت بالا در تعقیب مسیر مرجع
این ویدیو توسط جواد صفایی تولید شده و ناصر پاکار به عنوان مشاور علمی در تهیه ویدیو نقش داشته است.
🔹گروه و کانال تلگرام:
🆔 @MATLAB_House
@MATLABHOUSE
#پاندول_معکوس #یادگیری_تقویتی #کنترل_پیش_بین #رباتیک #مهندسی_کنترل #اتوماسیون
BY MATLAB House :: Channel
Share with your friend now:
tgoop.com/MATLAB_HOUSE/121